TMCM-612
Rheolydd 6-Echel / Bwrdd Gyrwyr Cydraniad Uchel
1.1A /34 V + Caffael Data
Llawlyfr
Fersiwn: 1.13
Mawrth 29, 2012
Rhagymadrodd
Mae'r TMCM-612 yn rheolydd modur stepper 2-gam chwe echel a modiwl gyrrwr gyda rhan caffael data perfformiad uchel. Gellir rhaglennu'r trawsnewidydd ADC 8 sianel integredig 16 did i wneud cyfaint mewnbwn cam-gydamseroltage sganio a storio gwerthoedd ar gyfradd data uchel. Mae'r modiwl yn darparu cydraniad microstep uchel er mwyn gwneud tasgau lleoli a mesur manwl iawn. Gellir trosglwyddo'r canlyniadau mesur i gyfrifiadur personol gan ddefnyddio'r rhyngwyneb USB cyflym. Gellir defnyddio nifer o sianeli allbwn analog ac I/O digidol i reoli offeryniaeth bellach.
Mae'r set nodwedd hon yn golygu bod y modiwl wedi'i fwriadu ymlaen llaw ar gyfer offerynnau dadansoddol.
Daw'r TMCM-612 gyda'r amgylchedd datblygu meddalwedd sy'n seiliedig ar PC TMCL-IDE ar gyfer yr Iaith Rheoli Cynnig Trinamig (TMCL). Mae estyniadau caffael data penodol i ddefnyddwyr ar gael ar gais. Gellir rheoli'r TMCM-612 trwy'r rhyngwyneb USB cyflym neu drwyddo ryngwyneb RS-232.
Ceisiadau
- Rheolydd/Bwrdd gyrrwr ar gyfer rheoli hyd at 6 Echel gyda manylder uchel iawn
- Posibiliadau amlbwrpas o gymwysiadau mewn modd annibynnol neu wedi'i reoli gan gyfrifiadur
Math modur
- Cerrynt coil o 300mA i 1.1A RMS (uchafbwynt 1.5A)
- 12V i 34V cyflenwad enwol cyftage
Rhyngwyneb
- RS232 neu ryngwyneb gwesteiwr USB
- Mewnbynnau ar gyfer cyfeirio a switshis stopio
- I/O analog a digidol pwrpas cyffredinol
- Wyth mewnbwn ADC 16 did (0 – 10V)
- Wyth allbwn DAC 10 did (0 – 10V)
Uchafbwyntiau
- Hyd at 64 gwaith microstep
- 500kHz, trawsnewidydd AD 16 did
- RAM 128kbyte ar gyfer caffael data
- Awtomatig ramp cynhyrchu mewn caledwedd
- Opsiwn StallGuard TM ar gyfer canfod stondin modur heb synhwyrydd
- Amleddau cam llawn hyd at 20kHz
- Ar y hedfan newid paramedrau mudiant (ee lleoliad, cyflymder, cyflymiad)
- Symud cyfeiriad lleol gan ddefnyddio nodwedd StallGuard TM heb y synhwyrau neu switsh cyfeirio
- Rheolaeth gyfredol ddeinamig
- Technoleg gyrrwr TRINAMIC: Nid oes angen heatsink
- Mae llawer o bosibiliadau addasu yn golygu bod y modiwl hwn yn ateb ar gyfer maes mawr o ofynion
Meddalwedd
- Gweithrediad annibynnol gan ddefnyddio TMCL neu weithrediad a reolir o bell
- Storfa rhaglen TMCL: 16 KByte EEPROM (2048 o orchmynion TMCL)
- Meddalwedd datblygu cymwysiadau PC TMCL-IDE wedi'i gynnwys
Arall
- Cysylltwyr plygadwy ar gyfer switshis modur a chyfeirio
- Cydymffurfio â RoHS diweddaraf o 1 Gorffennaf 2006
- Maint: 160x160mm²
| Cod archeb | Disgrifiad |
| TMCM-612/SG | Rheolydd / gyrrwr 6.axis a modiwl caffael data, StallGuard |
Tabl 1.1: Codau archebu
Polisi cynnal bywyd
Nid yw TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG yn awdurdodi nac yn gwarantu unrhyw un o'i gynhyrchion i'w defnyddio mewn systemau cynnal bywyd, heb ganiatâd ysgrifenedig penodol TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Mae systemau cynnal bywyd yn offer y bwriedir iddynt gynnal neu gynnal bywyd, ac y gellir disgwyl yn rhesymol i fethiant i berfformio, o'u defnyddio'n briodol yn unol â'r cyfarwyddiadau a ddarparwyd, arwain at anaf personol neu farwolaeth.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2008
Credir bod y wybodaeth a roddir yn y daflen ddata hon yn gywir ac yn ddibynadwy. Fodd bynnag, ni chymerir unrhyw gyfrifoldeb am ganlyniadau ei ddefnyddio nac am unrhyw dorri ar batentau neu hawliau eraill trydydd parti, a allai ddeillio o'i ddefnyddio. Gall manylebau newid heb rybudd.
Rhyngwyneb Trydanol a Mecanyddol
3.1 Dimensiynau
3.2 Cysylltu'r modiwl TMCM-612
Mae Ffigur 3.2 yn rhoi drosoddview o'r holl gysylltwyr. Mae'r adrannau canlynol yn disgrifio'r holl gysylltwyr yn fanwl.
3.2.1 Cysylltwyr a ddefnyddir ar y modiwl TMCM-612
Mae'r holl gysylltwyr a ddefnyddir ar y modiwl TMCM-612 yn gysylltwyr safonol y diwydiant ac eithrio switshis modur a stop. Felly gellir cael cysylltwyr paru gan lawer o wahanol weithgynhyrchwyr.
Switsys modur a stopio: 1 × 4 pin, traw 2.54mm, AMP Cysylltwyr ADC a DAC 640456-4: pennawd safonol y diwydiant, pinnau 2 × 8, traw 2.54mm.
I/O: pennawd safonol y diwydiant, 2x7pins, traw 2.54mm.
Ehangu (Pŵer / SPI): pennawd safonol y diwydiant, pinnau 2 × 5, traw 2.54mm.
3.2.2 Cyflenwad pŵer
Cysylltwch gyflenwad pŵer o uchafswm. 34V DC yma (yr isafswm gweithredu cyftage yn 12V). Mae'r ddyfais wedi'i diogelu rhag polaredd anghywir gan ddeuod sy'n byrhau'r cyflenwad pŵer pan fo'r polaredd yn anghywir.
3.2.3 dangosyddion LED
Mae dau LED ar y bwrdd. Mae'r LED dde (“Pŵer”, sydd wedi'i farcio +5V) yn goleuo pan fydd yr uned yn cael ei phweru. Mae'r LED arall (“Gweithgaredd”) yn fflachio pan fydd yr uned yn rhedeg yn normal.
3.2.4 Cysylltwyr modur
Gellir cysylltu'r moduron stepiwr â chysylltwyr traw 4 pin 2.54mm. Mae'r pwyntiau sodro y tu ôl i'r cysylltwyr yn union yr un fath yn drydanol. Mae aseiniadau pin y cysylltwyr wedi'u hargraffu ar y bwrdd. Cysylltwch un coil o'r modur â'r terfynellau sydd wedi'u marcio "A0" ac "A1" a'r coil arall â'r cysylltwyr sydd wedi'u marcio "B0" a "B1". Gweler Ffigur 3.2. Rhybudd: Peidiwch byth â chysylltu neu ddatgysylltu modur tra bod yr uned yn cael ei phweru! Gall hyn niweidio'r gyrwyr modur ac efallai rhannau eraill o'r uned hefyd! Ffigur 3.3: Cysylltiad switsh modur a chyfeirio
3.2.5 Stopio switsys / switshis cyfeirio
Gellir cysylltu'r switshis stopio â'r terfynellau sydd wedi'u marcio â "L" ac "R" ac â'r derfynell GND. Mae'r switshis “fel arfer ar gau”. Mae gan y cysylltwyr switsh cyfeirio derfynell “+5V” hefyd. Mae hwn yn allbwn 5V y gellir ei ddefnyddio i gyflenwi cyplyddion lluniau neu synwyryddion neuadd ddigidol.
Defnyddir y switsh stop chwith hefyd fel y switsh cyfeirio.
3.2.6 rhyngwyneb RS232
Mae'r rhyngwyneb RS232 (diofyn 9600 bps, uchafswm o 115200 bps) yn un ffordd o gysylltu'r uned â PC neu ficroreolydd gyda rhyngwyneb RS232. Gellir anfon pob gorchymyn TMCL i'r uned trwy'r rhyngwyneb hwn. Mae'n rhaid defnyddio cebl modem nwl i gysylltu'r TMCM-612 i gyfrifiadur personol, felly mae'n rhaid gwneud y cysylltiadau canlynol:
| TMCM-612 pin | Pin PC |
| 2 | 3 |
| 3 | 2 |
| 5 | 5 |
Mae aseiniadau pin soced RS232 y TMCM-612 fel a ganlyn:
| Rhif pin | Enw arwydd |
| 2 | RxD |
| 3 | TxD |
| 5 | GND |
Nid yw holl binnau eraill y cysylltydd hwn wedi'u cysylltu.
3.2.7 rhyngwyneb USB
Mae'r rhyngwyneb USB hefyd yn ffordd o gysylltu'r uned â PC, pan fo angen cyflymder cyfathrebu uwch. Mae'r rhyngwyneb yn cefnogi safon USB 2.0. Gweler pennod 5.4 ar sut i osod gyrrwr y ddyfais sydd ei angen i gyfathrebu â'r TMCM-612 trwy USB.
Ni ddylid defnyddio'r rhyngwyneb USB a'r rhyngwyneb RS232 ar yr un pryd.
3.2.8 Pwrpas cyffredinol I/O
Mae'r cysylltydd I/O pwrpas cyffredinol yn darparu wyth llinell mewnbwn/allbwn digidol. Gellir rhaglennu pob un o'r llinellau hyn i'w defnyddio naill ai fel allbwn digidol neu fel mewnbwn digidol neu fel mewnbwn analog gyda chywirdeb 10 did ac uchafswm mewnbwn cyfainttage o +5V. Mae'r holl fewnbynnau ac allbynnau digidol yn gweithredu ar lefel TTL, felly mae'r uchafswm cyftage yn 5V. Yr uchafswm cerrynt pan gaiff ei ddefnyddio fel allbwn digidol yw 20mA. Mae aseiniadau pin y cysylltydd fel a ganlyn:
| Pin | Arwydd | Pin |
Arwydd |
| 1 | Mewnbwn Larwm | 2 | GND |
| 3 | I/O 0 | 4 | I/O 1 |
| 5 | I/O 2 | 6 | I/O 3 |
| 7 | I/O 4 | 8 | I/O 5 |
| 9 | I/O 6 | 10 | I/O 7 |
| 11 | +5V | 12 | GND |
| 13 | +5V | 14 | GND |
Tabl 3.1: Amcanion cyffredinol
Mae mewnbwn y larwm hefyd yn fewnbwn digidol gyda lefel TTL a gwrthydd tynnu i fyny mewnol. Gellir ffurfweddu ymarferoldeb y mewnbwn hwn i atal pob modur pan fydd yn uchel neu i atal pob modur pan fydd yn isel neu i ddim swyddogaeth o gwbl (gweler yr adran meddalwedd am fanylion). Dangosir pin 1 y cysylltydd yn Ffigur 3.2 ac mae hefyd wedi'i farcio â saeth ar y bwrdd. Y pinnau ag odrifau yw'r rhai sy'n agos at ymyl y bwrdd.
3.2.9 botwm ailosod
Mae pwyso'r botwm ailosod yn ailosod y microreolydd. Yna caiff pob modur ei stopio ar unwaith a chaiff popeth ei ail-gychwyn.
3.2.10 Cysylltydd ISP – adfer i ddiofyn y ffatri
Defnyddir y cysylltydd hwn at ddau ddiben:
Rhaglennu'r CPU trwy raglennydd mewn cylched: Trinamic yn unig sydd i'w wneud ac nid gan y defnyddiwr!
(Gall y defnyddiwr uwchraddio'r firmware trwy ryngwyneb RS232 neu USB gan ddefnyddio'r swyddogaeth "Install OS" yn y TMCL IDE.)
Adfer yr holl baramedrau i'w gwerthoedd diofyn ffatri: Gellir storio bron pob paramedr yn EEPROM y CPU. Os yw rhai paramedrau wedi'u gosod yn anghywir gall hyn arwain at achos o gam-gyflunio lle na all PC gyrraedd y modiwl mwyach. Mewn amgylchiadau o'r fath, gellir ailosod yr holl baramedrau i'w gwerthoedd diofyn ffatri trwy wneud y canlynol:
- Diffoddwch y pŵer.
- Cysylltwch y pinnau 1 a 3 o'r cysylltydd ISP â siwmper (fel y dangosir yn Ffigur 3.4).
- Trowch y pŵer ymlaen ac aros nes bod y LED “Gweithgaredd” yn fflachio'n gyflym (yn gynt o lawer nag arfer).
- Diffoddwch y pŵer.
- Tynnwch y cysylltiad rhwng pinnau 1 a 3 y cysylltydd ISP.
- Trowch y pŵer ymlaen ac aros nes bod y LED yn fflachio fel arfer (gall hyn gymryd rhai eiliadau).
Nawr, mae'r holl baramedrau'n cael eu hadfer i'w gwerthoedd diofyn ffatri, a dylai'r uned weithio fel arfer eto.
3.2.11 ADC cysylltydd
Mae'r cysylltydd ADC wedi'i farcio ag “ADC” ar y bwrdd ac yn darparu wyth mewnbwn analog gyda chywirdeb 16 did a chyfrol mewnbwntage ystod o 0..+10V. Mae aseiniadau pin y cysylltydd hwn fel a ganlyn:
| Pin | Arwydd | Pin |
Arwydd |
| 1 | Mewnbwn ADC 0 | 2 | GND |
| 3 | Mewnbwn ADC 1 | 4 | GND |
| 5 | Mewnbwn ADC 2 | 6 | GND |
| 7 | Mewnbwn ADC 3 | 8 | GND |
| 9 | Mewnbwn ADC 4 | 10 | GND |
| 11 | Mewnbwn ADC 5 | 12 | GND |
| 13 | Mewnbwn ADC 6 | 14 | GND |
| 15 | Mewnbwn ADC 7 | 16 | GND |
Tabl 3.2: cysylltydd ADC
Mae Pin 1 wedi'i farcio â saeth ar y bwrdd ac fe'i dangosir hefyd yn Ffigur 3.2. Mae'r holl binnau ag odrifau yn rhai sy'n agos at ymyl y bwrdd.
3.2.12 DAC cysylltydd
Mae'r cysylltydd DAC wedi'i farcio â “DAC” ar y bwrdd ac mae'n darparu wyth allbwn analog gyda chywirdeb 10 did a chyfrol allbwntage ystod o 0..+10V. Mae aseiniadau pin y cysylltydd DAC fel a ganlyn:
| Pin | Arwydd | Pin |
Arwydd |
| 1 | Allbwn DAC 0 | 2 | GND |
| 3 | Allbwn DAC 1 | 4 | GND |
| 5 | Allbwn DAC 2 | 6 | GND |
| 7 | Allbwn DAC 3 | 8 | GND |
| 9 | Allbwn DAC 4 | 10 | GND |
| 11 | Allbwn DAC 5 | 12 | GND |
| 13 | Allbwn DAC 6 | 14 | GND |
| 15 | Allbwn DAC 7 | 16 | GND |
Tabl 3.3: cysylltydd DAC
Mae Pin 1 wedi'i farcio â saeth ar y bwrdd ac fe'i dangosir hefyd yn Ffigur 3.2. Mae'r holl binnau ag odrifau yn rhai sy'n agos at ymyl y bwrdd.
3.2.13 Cysylltydd Ehangu
Mae'r cysylltydd ehangu wedi'i farcio â “Power / SPI” ar y bwrdd. Yma, gellir cysylltu dyfais ymylol ychwanegol â'r CPU trwy ryngwyneb SPI neu UART. Hefyd, mae'r analog cyftages (+5V a +15V) yn cael eu darparu yma. Mae aseiniadau pin y cysylltydd hwn fel a ganlyn:
| Pin | Arwydd | Pin |
Arwydd |
| 1 | +15V (analog) | 2 | DAC cyf. 3.1V |
| 3 | +5V (analog) | 4 | +5V (digidol) |
| 5 | UART RxD (lefel TTL) | 6 | UART TxD (lefel TTL) |
| 7 | SPI_CS | 8 | SPI_MISO |
| 9 | SPI_SCK | 10 | SPI_MOSI |
Tabl 3.4: Cysylltydd ehangu
Mae Pin 1 wedi'i farcio â saeth ar y bwrdd ac fe'i dangosir hefyd yn Ffigur 3.2. Mae'r holl binnau ag odrifau yn rhai sy'n agos at ymyl y bwrdd.
Sgoriau Gweithredol
| Symbol | Paramedr | Minnau | Teip | Max |
Uned |
| VS | DC Power cyflenwad cyftage ar gyfer gweithrediad | 12 | 15 …28 | 34 | V |
| ICOIL | Cerrynt coil modur ar gyfer ton sin brig (copper wedi'i reoleiddio, y gellir ei addasu trwy feddalwedd) | 0 | 0.3 …1.5 | 1.5 | A |
| fCHOP | Amlder chopper modur | 36.8 | kHz | ||
| IS | Cerrynt cyflenwad pŵer (fesul modur) | << ICOIL | 1.4* IcOIL | A | |
| VINPROT | Mewnbwn cyftage ar gyfer StopL, StopR, GPI0 (deuodau amddiffyn mewnol) | -0.5 | 0 …5 | V+5V+0.5 | V |
| FANA | Ystod mesur analog INx o I/O | 0 …5 | V | ||
| VADC | Amrediad mesur analog | 0 …10 | V | ||
| VDAC | Amrediad allbwn analog | 0 …10 | V | ||
| VINLO | Mewnbwn lefel isel INx, StopL, StopR | 0 | 0.9 | V | |
| VINHI | Mewnbwn lefel uchel INx, StopL, StopR (tyniad integredig 10k i + 5V ar gyfer Stop) | 2 | 5 | V | |
| IOUTI | OUTx uchafswm +/- cerrynt allbwn (allbwn CMOS) (swm ar gyfer yr holl allbynnau hyd at 50mA) | +/-20 | mA | ||
| TENV | Tymheredd yr amgylchedd ar gerrynt graddedig (dim oeri) | -40 | +70 | °C |
4.1 Prif ddata technegol
- Cyflenwad cyftage: DC, 12..34V
- Math o fodur: modur stepper deubegwn, dau gam
- Uchafswm cerrynt coil brig: 1.5A (gellir ei addasu gan feddalwedd mewn 255 cam)
- Rhyngwynebau:
RS232 (diofyn 9600 bps, uchafswm. 115200 bps)
USB 2.0 - wyth mewnbwn/allbynnau pwrpas cyffredinol (fel allbwn: 5V, uchafswm. 20mA, neu fel mewnbwn: lefel TTL digidol neu analog uchafswm. 5V, 10 did)
- wyth mewnbwn analog gyda chywirdeb 16 did a mewnbwn cyftage ystod 0..+10V
- wyth allbwn analog gyda chywirdeb 10 did ac allbwn cyftage ystod 0..+10V
- un mewnbwn larwm (lefel TTL)
- mewnbynnau switsh dau stop ar gyfer pob modur (lefel TTL), polaredd y gellir ei ddewis ar gyfer pob modur
- CPU: ATmega128
- Amlder cloc: 16MHz
- Rheolydd modur stepper: dau TMC428
- Gyrrwr modur stepper: chwe TMC246 (gyda StallGuard) neu chwe TMC236 (heb StallGuard), wedi'i ymestyn ar gyfer 64 o gamau micro
- EEPROM ar gyfer storio rhaglen TMCL: 16kBytes (addas ar gyfer hyd at 2048 o orchmynion TMCL)
- 128kB RAM ychwanegol ar gyfer caffael data
- Uwchraddio cadarnwedd yn bosibl trwy RS232 neu ryngwyneb USB
- Amrediad tymheredd gweithredu: -40..70 ° C
Disgrifiad Swyddogaethol
Yn Ffigur 5.1 dangosir prif rannau modiwl TMCM-612. Mae'r modiwl yn bennaf yn cynnwys dau reolwr cynnig TMC428, chwe gyrrwr modur stepper TMC246, cof rhaglen TMCL (EEPROM) a'r rhyngwynebau gwesteiwr (RS-232 a USB). Arbennig yw'r trawsnewidwyr ADC a DAC a'r RAM data ychwanegol o 128kbyte.
5.1 Pensaernïaeth System
Mae'r TMCM-612 yn integreiddio microreolydd gyda system weithredu TMCL (Trinamic Motion Control Language).
Mae'r tasgau rheoli symudiadau amser real yn cael eu gwireddu gan y TMC428.
5.1.1 Microreolydd
Ar y modiwl hwn, defnyddir yr Atmel Atmega128 i redeg system weithredu TMCL ac i reoli'r TMC428. Mae gan y CPU gof fflach 128Kbyte ac EEPROM 2Kbyte. Mae'r microreolydd yn rhedeg system weithredu TMCL (Trinamic Motion Control Language) sy'n ei gwneud hi'n bosibl gweithredu gorchmynion TMCL sy'n cael eu hanfon i'r modiwl o'r gwesteiwr trwy'r rhyngwyneb RS232 a USB. Mae'r microreolydd yn dehongli'r gorchmynion TMCL ac yn rheoli'r TMC428 sy'n gweithredu'r gorchmynion cynnig. Mae fflach ROM y microreolydd yn dal y system weithredu TMCL a defnyddir cof EEPROM y microreolydd i storio data cyfluniad yn barhaol.
Gellir diweddaru system weithredu TMCL trwy ryngwyneb RS232. Defnyddiwch y TMCL IDE i wneud hyn.
5.1.2 TMCL EEPROM
I storio rhaglenni TMCL ar gyfer gweithrediad annibynnol mae modiwl TMCM-612 wedi'i gyfarparu â EEPROM 16kByte ynghlwm wrth y microreolydd. Gall yr EEPROM storio rhaglenni TMCL sy'n cynnwys hyd at 2048 o orchmynion TMCL.
5.1.3 Rheolydd Cynnig TMC428
Mae'r TMC428 yn IC rheoli modur stepper perfformiad uchel a gall reoli hyd at dri modur stepper 2-gam. Mae paramedrau symud fel cyflymder neu gyflymiad yn cael eu hanfon i'r TMC428 trwy SPI gan y microreolydd. Cyfrifo ramps a cyflymder profiles yn cael eu gwneud yn fewnol gan galedwedd yn seiliedig ar y paramedrau cynnig targed. Mae gan y TMCM-612 ddau TMC428 ar gyfer 6 echel.
5.1.4 Gyrwyr Modur Stepper
Ar fodiwlau TMCM-612 defnyddir sglodion gyrrwr TMCM246. Mae'r sglodion hyn yn gwbl gydnaws â'r sglodion TMC236, ond mae ganddyn nhw'r nodwedd StallGuard ychwanegol. Mae'r gyrwyr hyn yn hawdd iawn i'w defnyddio. Gallant reoli'r cerrynt ar gyfer dau gam y moduron stepiwr. Mae microstepping 16x ac uchafswm cerrynt allbwn o 1500mA yn cael eu cefnogi gan yr ICs gyrrwr hyn. Gan fod gwasgariad pŵer y sglodion TMC236 a TMC246 yn isel iawn, nid oes angen sinc gwres na ffan oeri. Nid yw tymheredd y sglodion yn mynd yn uchel. Bydd y coiliau'n cael eu diffodd yn awtomatig pan fydd y tymheredd neu'r cerrynt yn fwy na'r terfynau a'u troi ymlaen yn awtomatig pan fydd y gwerthoedd o fewn y terfynau eto.
5.1.5 trawsnewidydd ADC / DAC
Gellir rhaglennu'r trawsnewidydd ADC i wneud mewnbwn cydamserol cam cyftage sganio a storio'r gwerthoedd ar gyfradd data uchel. Gellir storio'r data hwn yn y data RAM 128 kbytes ychwanegol.
5.2 StallGuard™ – Canfod Stondin Modur Heb Synhwyrau
Mae'r modiwlau TMCM-612 / SG yn cynnwys yr opsiwn StallGuard. Mae'r opsiwn StallGuard yn ei gwneud hi'n bosibl canfod a yw'r llwyth mecanyddol ar fodur stepiwr yn rhy uchel neu a yw'r teithiwr wedi'i rwystro. Gellir darllen y gwerth llwyth gan ddefnyddio gorchymyn TMCL neu gellir rhaglennu'r modiwl fel y bydd y modur yn cael ei stopio'n awtomatig pan fydd wedi'i rwystro neu pan fydd y llwyth wedi bod yn rhy uchel.
Gellir defnyddio StallGuard hefyd i ddod o hyd i'r safle cyfeirio heb fod angen switsh cyfeirio: Cychwynnwch StallGuard ac yna gadewch i'r teithiwr redeg yn erbyn rhwystr mecanyddol sy'n cael ei osod ar ddiwedd y ffordd. Pan fydd y modur wedi stopio mae'n bendant ar ddiwedd ei ffordd, a gellir defnyddio'r pwynt hwn fel y safle cyfeirio. Er mwyn defnyddio StallGuard mewn cymhwysiad gwirioneddol, dylid gwneud rhai profion â llaw yn gyntaf, oherwydd bod lefel StallGuard yn dibynnu ar y cyflymderau modur ac ar amlder cyseiniannau. Wrth droi StallGuard ymlaen, mae'r modd gweithredu modur yn cael ei newid a gall datrysiad microstep fod yn waeth. Felly, dylid diffodd StallGuard pan nad yw'n cael ei ddefnyddio.
Dylid diffodd pydredd cymysg pan fydd StallGuard yn weithredol er mwyn cael canlyniadau defnyddiadwy.
| Gwerth | Disgrifiad |
| -7..-1 | Mae'r modur yn stopio pan gyrhaeddir gwerth StallGuard a'r safle wedi'i osod yn sero (defnyddiol ar gyfer rhediad cyfeirio). |
| 0 | Mae swyddogaeth StallGuard wedi'i dadactifadu (diofyn) |
| 1..7 | Mae'r modur yn stopio pan gyrhaeddir gwerth StallGuard ac nid yw'r safle wedi'i osod yn sero. |
Tabl 5.1: Paramedr StallGuard SAP 205
I actifadu'r nodwedd StallGuard defnyddiwch y gorchymyn TMCL SAP 205 a gosodwch werth trothwy StallGuard yn ôl Tabl 5.1. Rhoddir y gwerth llwyth gwirioneddol gan GAP 206. Mae gan y TMCL IDE rai offer sy'n caniatáu ichi roi cynnig ar ac addasu swyddogaeth StallGuard mewn ffordd hawdd. Gellir dod o hyd iddynt yn “StallGuard” yn y ddewislen “Setup” ac fe'u disgrifir yn y penodau canlynol.
5.2.1 Offeryn addasu StallGuard
Mae offeryn addasu StallGuard yn helpu i ddod o hyd i'r paramedrau modur angenrheidiol pan fydd StallGuard yn cael ei ddefnyddio. Dim ond pan fydd modiwl wedi'i gysylltu sy'n cynnwys StallGuard y gellir defnyddio'r swyddogaeth hon. Mae hyn yn cael ei wirio pan ddewisir yr offeryn addasu StallGuard yn y ddewislen “Setup”. Ar ôl i hyn gael ei wirio'n llwyddiannus, bydd yr offeryn addasu StallGuard yn cael ei arddangos.
Yn gyntaf, dewiswch yr echelin sydd i'w defnyddio yn yr ardal "Motor".
Nawr gallwch chi nodi cyflymder a gwerth cyflymiad yn yr ardal "Gyrru" ac yna cliciwch ar "Cylchdroi i'r Chwith" neu "Cylchdroi i'r Dde". Bydd clicio ar un o'r botymau hyn yn anfon y gorchmynion angenrheidiol i'r modiwl fel bod y modur yn dechrau rhedeg. Mae'r bar coch yn yr ardal "StallGuard" ar ochr dde'r ffenestri yn dangos y gwerth llwyth gwirioneddol. Defnyddiwch y llithrydd i osod gwerth trothwy StallGuard. Os yw'r gwerth llwyth yn cyrraedd y gwerth hwn mae'r modur yn stopio. Mae clicio ar y botwm “Stop” hefyd yn atal y modur. Mae'r holl orchmynion angenrheidiol i osod y gwerthoedd a gofnodwyd yn y ddeialog hon yn cael eu harddangos yn yr ardal "Gorchmynion" ar waelod y ffenestr. Yno, gellir eu dewis, eu copïo a'u gludo i olygydd TMCL.
5.2.2 StallGuard profiler
Mae'r StallGuard profileMae r yn gyfleustodau sy'n eich helpu i ddod o hyd i'r paramedrau gorau ar gyfer defnyddio canfod stondinau. Mae'n sganio trwy gyflymderau penodol ac yn dangos pa gyflymder yw'r rhai gorau. Yn debyg i offeryn addasu StallGuard dim ond gyda modiwl sy'n cefnogi StallGuard y gellir ei ddefnyddio. Mae hyn yn cael ei wirio yn union ar ôl y StallGuard profiler wedi'i ddewis yn y ddewislen “Setup”. Ar ôl i hyn gael ei wirio'n llwyddiannus y StallGuard profiler ffenestr yn cael ei dangos.
Yn gyntaf, dewiswch yr echelin sydd i'w defnyddio. Yna, nodwch y “Cyflymder Cychwyn” a’r “Cyflymder Diwedd”. Defnyddir y cyflymder cychwyn ar ddechrau'r profile recordio. Daw'r recordiad i ben pan fydd y cyflymder terfynol wedi'i gyrraedd. Ni ddylai cyflymder cychwyn a chyflymder diwedd fod yn gyfartal. Ar ôl i chi nodi'r paramedrau hyn, cliciwch ar y botwm "Start" i gychwyn y StallGuard profile recordio. Yn dibynnu ar yr ystod rhwng cyflymder cychwyn a diwedd gall hyn gymryd sawl munud, gan fod gwerth llwyth pob gwerth cyflymder yn cael ei fesur ddeg gwaith. Mae'r gwerth “cyflymder gwirioneddol” yn dangos y cyflymder sy'n cael ei brofi ar hyn o bryd ac felly'n dweud wrthych chi am gynnydd y profile recordio. Gallwch hefyd erthylu profile recordio trwy glicio ar y botwm "Abortio". Gall y canlyniad hefyd gael ei allforio i Excel neu i destun file trwy ddefnyddio'r botwm "Allforio".
5.2.2.1 Canlyniad y StallGuard profiler
Dangosir y canlyniad fel graffig yn y StallGuard profiler ffenestr. Ar ôl y profile recordio wedi gorffen gallwch sgrolio drwy'r profile graffig gan ddefnyddio'r bar sgrolio oddi tano. Mae'r raddfa ar yr echelin fertigol yn dangos y gwerth llwyth: mae gwerth uwch yn golygu llwyth uwch. Y raddfa ar yr echel lorweddol yw'r raddfa cyflymder. Mae lliw pob llinell yn dangos gwyriad safonol y deg gwerth llwyth sydd wedi'u mesur ar gyfer y cyflymder ar y pwynt hwnnw. Mae hwn yn ddangosydd ar gyfer dirgryniad y modur ar y cyflymder a roddir. Defnyddir tri lliw:
- Gwyrdd: Mae'r gwyriad safonol yn isel iawn neu'n sero. Mae hyn yn golygu nad oes unrhyw ddirgryniad ar y cyflymder hwn i bob pwrpas.
- Melyn: Mae'r lliw hwn yn golygu y gallai fod rhywfaint o ddirgryniad isel ar y cyflymder hwn.
- Coch: Mae'r lliw coch yn golygu bod dirgryniad uchel ar y cyflymder hwnnw.
5.2.2.2 Dehongli'r canlyniad
Er mwyn gwneud defnydd effeithiol o'r nodwedd StallGuard dylech ddewis cyflymder lle mae gwerth y llwyth mor isel â phosibl a lle mae'r lliw yn wyrdd. Y gwerthoedd cyflymder gorau oll yw'r rhai lle mae'r gwerth llwyth yn sero (ardaloedd nad ydynt yn dangos unrhyw linell wyrdd, melyn na choch). Gellir defnyddio'r cyflymderau a ddangosir mewn melyn hefyd, ond yn ofalus oherwydd gallant achosi problemau (efallai bod y modur yn stopio hyd yn oed os nad yw wedi arafu).
Ni ddylid dewis y cyflymder a ddangosir mewn coch. Oherwydd dirgryniad mae gwerth y llwyth yn aml yn anrhagweladwy ac felly ni ellir ei ddefnyddio i gynhyrchu canlyniadau da wrth ddefnyddio canfod stondin.
Gan mai anaml iawn y ceir yr un canlyniad yn union wrth recordio profile gyda'r un paramedrau yr eildro, bob amser dau pro neu fwyfiles dylid eu cofnodi a'u cymharu yn erbyn ei gilydd.
5.3 Switsys cyfeirio
Gyda switshis cyfeirio, gellir diffinio cyfwng ar gyfer symudiad y modur neu'r pwynt sero. Hefyd gellir canfod colled sylweddol yn y system, ee oherwydd gorlwytho neu ryngweithio â llaw, trwy ddefnyddio switsh teithio. Mae gan y TMCM-612 un mewnbwn switsh cyfeirio chwith a dde ar gyfer pob modur.
| Modur X | Cyfeiriad | Enw | Terfynau |
Disgrifiad |
| 0, 1, 2, 3, 4, 5 | In | R | TTL | Mewnbwn switsh cyfeirio cywir ar gyfer Motor #X |
| 0, 1, 2, 3, 4, 5 | In | L | TTL | Mewnbwn switsh cyfeirio chwith ar gyfer Motor #X |
Tabl 5.2: Switsys cyfeirnod pinout
Nodyn: Mae gwrthyddion tynnu 10k ar gyfer switshis cyfeirio wedi'u cynnwys ar y modiwl.
5.3.1 Switsys terfyn chwith a dde
Gellir ffurfweddu'r TMCM-612 fel bod gan fodur switsh terfyn chwith a dde (Ffigur 5.4). Yna mae'r modur yn stopio pan fydd y teithiwr wedi cyrraedd un o'r switshis terfyn.
5.3.2 Ffurfweddiad Switsh Driphlyg
Mae'n bosibl rhaglennu ystod goddefgarwch o amgylch safle'r switsh cyfeirio. Mae hyn yn ddefnyddiol ar gyfer cyfluniad switsh triphlyg, fel yr amlinellir yn Ffigur 5.5. Yn y cyfluniad hwnnw defnyddir dau switsh fel switshis stopio awtomatig, a defnyddir un switsh ychwanegol fel y switsh cyfeirio rhwng y switsh stop chwith a'r switsh stop dde. Mae'r switsh stopio chwith a'r switsh cyfeirio wedi'u gwifrau gyda'i gilydd. Mae'r switsh canol (switsh teithio) yn caniatáu monitro'r echelin er mwyn canfod colled cam.
5.3.3 Newid Un Terfyn ar gyfer systemau cylchol
Os defnyddir system gylchol (Ffigur 5.6), dim ond un switsh cyfeirio sydd ei angen, oherwydd nid oes unrhyw bwyntiau terfyn mewn system o'r fath.
5.4 USB
I wneud defnydd o'r rhyngwyneb USB, rhaid gosod gyrrwr dyfais yn gyntaf. Mae gyrrwr dyfais wedi'i gludo ar y CD y gellir ei ddefnyddio gyda Windows 98, Windows ME, Windows 2000 a Windows XP. Ni ellir defnyddio gyrrwr y ddyfais gyda Windows NT4 a Windows 95 gan nad yw'r systemau gweithredu hyn yn cynnal USB o gwbl. Yn y rhan fwyaf o ddosbarthiadau Linux mae'r gyrrwr ar gyfer y sglodyn USB a ddefnyddir ar y ddyfais TMCM-612 (FT245BM) eisoes wedi'i gynnwys yn y cnewyllyn. Pan fydd y modiwl TMCM-612 wedi'i gysylltu â rhyngwyneb USB PC am y tro cyntaf, fe'ch anogir am yrrwr gan y system weithredu. Nawr, mewnosodwch y CD a dewiswch y "tmcm-612.inf" file yno. Yna bydd y gyrrwr yn cael ei osod ac mae bellach yn barod i'w ddefnyddio.
Sylwch fod angen ei gyflenwad pŵer ei hun ar y TMCM-612 bob amser ac nid yw'n cael ei bweru gan y bws USB. Felly ni fydd y modiwl yn cael ei gydnabod os nad yw wedi'i bweru.
I ddefnyddio'r cysylltiad USB â'r TMCL IDE, mae angen o leiaf fersiwn 1.31 o'r IDE. Yn y sgrin “Cysylltiad” yn yr ymgom “Opsiynau”, dewiswch “USB (TMCM-612)” ac yna dewiswch y modiwl yn y blwch rhestr “Dyfais”. Nawr mae'r holl gyfathrebu rhwng y TMCL IDE a'r modiwl yn defnyddio'r rhyngwyneb USB. Er mwyn rheoli'r modiwl TMCM-612 o'ch cymwysiadau PC eich hun mae angen y fersiwn USB o'r “TMCL Wrapper DLL”.
Rhoi'r TMCM-612 ar Waith
Ar sail cyn bachample, dangosir cam wrth gam sut mae'r TMCM-612 yn cael ei roi ar waith. Gallai defnyddwyr profiadol hepgor y bennod hon a symud ymlaen i bennod 7:
Example: Mae'r cais canlynol i'w weithredu gyda'r amgylchedd datblygu Meddalwedd TMCL-IDE yn y modiwl TMCM-612. Ar gyfer trosglwyddo data rhwng y PC gwesteiwr a'r modiwl, defnyddir y rhyngwyneb RS-232.
Mae fformiwla sut mae “cyflymder” yn cael ei drawsnewid yn uned ffisegol fel cylchdroadau yr eiliad i'w gweld yng Nghyfrifiad 7.1:
Cyflymder a Chyflymiad yn erbyn Microstep- ac Amlder Cam Llawn Trowch Modur 0 i'r chwith gyda buanedd 500
Trowch Modur 1 i'r dde gyda chyflymder 500
Trowch Modur 2 gyda chyflymder 500, cyflymiad 5 a symud rhwng safle +10000 a –10000.
Cam 1: Cysylltwch y Rhyngwyneb RS-232 fel y nodir yn 3.2.6.
Cam 2: Cysylltwch y moduron fel y nodir yn 3.2.4.
Cam 3: Cysylltwch y cyflenwad pŵer.
Cam 4: Trowch y cyflenwad pŵer ymlaen. Dylai LED ar y bwrdd ddechrau fflachio. Mae hyn yn dangos cyfluniad cywir y microreolydd.
Cam 5: Dechreuwch yr amgylchedd datblygu meddalwedd TMCL-IDE. Teipiwch y rhaglen TMCL ganlynol:
Mae disgrifiad o'r gorchmynion TMCL i'w weld yn Atodiad A.
Cam 6: Cliciwch ar yr Eicon “Assemble” i drosi'r TMCL yn god peiriant.
Yna lawrlwythwch y rhaglen i'r modiwl TMCM-612 trwy'r Eicon “Lawrlwytho”.
Cam 7: Pwyswch Icon "Run". Bydd y rhaglen a ddymunir yn cael ei gweithredu.
Mae'r rhaglen yn cael ei storio i EEPROM y microreolydd. Os caiff yr opsiwn cychwyn awtomatig TMCL yn y tab “Configure Module” ei actifadu, bydd y rhaglen yn cael ei gweithredu ar bob pŵer ymlaen.
Mae dogfennaeth am weithrediadau TMCL i'w gweld yn llawlyfr cyfeirio TMCL. Mae'r bennod nesaf yn trafod gweithrediadau ychwanegol i droi'r TMCM-612 yn system rheoli symudiadau perfformiad uchel.
TMCM-612 Disgrifiad Gweithredol
7.1 Cyfrifiad: Cyflymder a Chyflymiad yn erbyn Amlder Microstep a Cham-llawn
Nid oes gan werthoedd y paramedrau a anfonir at y TMC428 werthoedd modur nodweddiadol, fel cylchdroadau yr eiliad fel cyflymder. Ond gellir cyfrifo'r gwerthoedd hyn o baramedrau TMC428, fel y dangosir yn y ddogfen hon. Y paramedrau ar gyfer y TMC428 yw:
| Arwydd | Disgrifiad |
Amrediad |
| fCLK | cloc-amledd | 0..16 MHz |
| cyflymder | – | 0..2047 |
| a_max | cyflymiad uchaf | 0..2047 |
| curiad_div | rhannwr ar gyfer y cyflymder. Po uchaf yw'r gwerth, y lleiaf yw'r gwerth rhagosodedig cyflymder uchaf = 0 | 0..13 |
| ramp_div | rhannwr ar gyfer y cyflymiad. Po uchaf yw'r gwerth, y lleiaf yw'r gwerth rhagosodedig cyflymiad uchaf = 0 | 0..13 |
| Usrs | cydraniad microstep (microsteps fesul cam llawn = 2usrs) | 0..7 (mae gwerth o 7 wedi'i fapio'n fewnol i 6 gan y TMC428) |
Tabl 7.1: Paramedrau cyflymder TMC428
Cyfrifir amlder microstep y modur stepper gyda
I gyfrifo'r amledd cam llawn o'r amlder microstep, rhaid rhannu'r amlder microstep â nifer y microsteps fesul cam llawn.
Rhoddir y newid yng nghyfradd curiad y galon fesul uned amser (newid amledd curiad yr eiliad – y cyflymiad a) b
Mae hyn yn arwain at gyflymiad mewn camau llawn o:
Example:
f_CLK = 16 MHz
cyflymder = 1000
a_max = 1000
pwls_div = 1
ramp_div = 1
usrs = 6
Os oes gan y modur stepiwr ee 72 cam llawn fesul cylchdro, nifer cylchdroadau'r modur yw:
TMCL
Fel y rhan fwyaf o'r modiwlau rheoli mudiant Trinamig eraill, mae'r TMCM-612 hefyd wedi'i gyfarparu â TMCL, yr Iaith Rheoli Mudiant Trinamig. Mae'r iaith TMCL yn yr uned hon wedi'i hymestyn fel y gellir rheoli chwe modur gyda'r gorchmynion TMCL arferol. Gydag ychydig eithriadau, mae pob gorchymyn yn gweithio fel y disgrifir yn “Llawlyfr Cyfeirio a Rhaglennu TMCL”. Y prif wahaniaeth yw bod ystod y paramedr "Motor" wedi'i ymestyn i chwe modur: mae ei ystod bellach yn 0..5 fel y gall pob gorchymyn sydd angen rhif modur fynd i'r afael â'r chwe modur. Gellir gosod yr holl baramedrau echelin yn annibynnol ar gyfer pob modur. Disgrifir TMCL, Iaith Rheoli Mudiant TRINAMIC, mewn dogfennaeth ar wahân, sef Llawlyfr Cyfeirio a Rhaglennu TMCL. Darperir y llawlyfr hwn ar gryno ddisg TMC TechLib ac ar y web safle TRINAMIC: www.trinamic.com. Cyfeiriwch at y ffynonellau hyn am daflenni data wedi'u diweddaru a nodiadau cais. CD-ROM TechLib TMC gan gynnwys taflenni data, nodiadau cais, sgematig byrddau gwerthuso, meddalwedd byrddau gwerthuso, cod ffynhonnell examples, taenlenni cyfrifo paramedr, offer, a mwy ar gael gan TRINAMIC ar gais ac yn dod gyda phob modiwl.
8.1 Gwahaniaethau mewn gorchmynion TMCL
Dim ond dau orchymyn sydd ychydig yn wahanol ar y modiwl TMCM-612. Maent fel a ganlyn:
8.1.1 COORD MVP
Mae'r MVP ABS a'r gorchmynion MVP REL yr un peth â'r modiwlau eraill, ond mae gan y gorchymyn MVP COORD rai mwy o opsiynau. Am y rheswm hwn mae'r paramedr “modur” gyda'r gorchymyn MVP COORD yn cael ei ddehongli fel a ganlyn ar y modiwl TMCM-610:
Symud un modur yn unig: gosodwch y paramedr “Motor” i rif y modur (0..5).
Symud moduron lluosog heb ryngosod: Gosodwch bit 7 o'r paramedr “Motor”. Nawr mae darnau 0..5 y paramedr “Motor” yn diffinio pa moduron sydd i'w cychwyn. Mae pob un o'r darnau hyn yn sefyll am un modur. Symud moduron lluosog gan ddefnyddio rhyngosod: Gosod did 6 o'r paramedr “Motor”.
Nawr mae darnau 0..5 y paramedr “Motor” yn diffinio pa foduron sydd i'w symud gan ddefnyddio rhyngosod. Mae pob un o'r darnau hyn yn sefyll am un modur. Nid yw'n bosibl dechrau grŵp o fwy na thri modur gan ddefnyddio rhyngosod. Fodd bynnag, mae'n bosibl cychwyn un grŵp o dri modur yn union ar ôl dechrau grŵp o dri modur arall.
Examples:
- MVP COORD, $47, 2 yn symud moduron 0, 1 a 2 i gydgysylltu 2 gan ddefnyddio rhyngosod.
- MVP COORD, $87, 5 yn symud moduron 0, 1 a 2 i gydgysylltu 5 heb ddefnyddio rhyngosod.
Rhybudd: nid yw'r nodwedd rhyngosod ar gael mewn fersiynau cadarnwedd cyn 6.31. Os oes angen, yn cael y firmware diweddaraf gan y Trinamic websafle ac uwchraddiwch eich modiwl.
8.1.2 AROS RFS
Ni chefnogir aros am chwiliad cyfeirnod moduron lluosog gyda'r gorchymyn WAIT RFS. Amrediad y paramedr “modur” yw 0..5 (ar gyfer y chwe modur). I aros am chwiliadau cyfeirio lluosog, defnyddiwch un gorchymyn AROS RFS ar gyfer pob modur.
8.2 Gorchmynion ychwanegol
Defnyddir rhai o'r gorchmynion diffiniedig gan ddefnyddwyr i gael mynediad at nodweddion ychwanegol y TMCM-612 fel ADC, DAC, polaredd switsh cyfeirio a'r RAM caffael data ychwanegol.
8.2.1 Darllenwch yr ADC: UF0
Defnyddir y gorchymyn UF0 i ddarllen yr ADC 16-did ychwanegol. Mae'r gorchymyn yn dewis y sianel, yn dechrau'r trosi ac yna'n dychwelyd y canlyniad. Defnyddir y paramedr “modur / banc” i ddewis y sianel (0..7). Yn y modd uniongyrchol TMCL defnyddiwch y mewnbwn â llaw. Mae'r canlyniad yn yr ystod o 0..65535, lle mae 65535 yn golygu +10V. Ni ddefnyddir paramedrau eraill y gorchymyn hwn a dylid eu gosod i sero. Example: I ddarllen sianel 3 yr ADC, defnyddiwch UF0 0, 3, 0.
8.2.2 Ysgrifennwch at y DAC: UF1
Defnyddir y gorchymyn UF1 i osod gwerth y DACs 10-did ychwanegol. Felly, gellir gosod y gwerth rhwng 0 a 1023. Mae gwerth 1023 yn hafal i gyfaint allbwntage o +10V. Defnyddir y paramedr “modur / banc” i nodi'r sianel (0..7), a defnyddir y paramedr “gwerth” i nodi'r gwerth allbwn.
Mae'r paramedr “math” yn pennu a yw gwerth cyson neu'r cronadur neu'r gofrestr x i'w allbwn ar y DAC (mae math = 0 yn allbynnu gwerth cyson, math = 1 yn allbynnu'r cronadur, math = 2 yn allbynnu'r gofrestr x).
Example:
- I osod sianel DAC 5 i 517, defnyddiwch UF1 0, 5, 517.
- I osod sianel 5 DAC i werth y cronadur, defnyddiwch UF1 1, 5, 0.
- I osod sianel 5 DAC i werth y gofrestr x, defnyddiwch UF1 2, 5, 0.
8.2.3 Gosodwch bolaredd y switshis stopio: UF2
Defnyddir y gorchymyn UF2 i osod polaredd y switsh stop ar gyfer pob modur. Defnyddir paramedr “gwerth” y gorchymyn fel mwgwd did, lle mae did 0 yn sefyll ar gyfer modur 0, did 1 ar gyfer modur 1 ac yn y blaen. Pan osodir y did cyfatebol bydd polaredd switshis stopio'r modur hwnnw'n cael ei wrthdroi.
Ni ddefnyddir y "math" a pharamedr "modur / banc" y gorchymyn hwn a dylid eu gosod i sero.
8.2.4 Darllenwch o'r data ychwanegol RAM: UF3
Gydag adolygiad firmware 6.35 neu uwch, gellir defnyddio'r gorchmynion UF3 ac UF4 i gael mynediad i'r RAM ychwanegol. Defnyddir y gorchymyn UF3 i ddarllen data o'r RAM caffael data ychwanegol. Yn dibynnu ar y paramedr “math” mae gan y gorchymyn UF3 chwe swyddogaeth wahanol:
- UF3 0, 0, : Gosod RAM darllen pwyntydd i'r gwerth .
- UF3 1, 0, 0: Gosodwch y pwyntydd darllen RAM i werth sydd wedi'i storio yn y cronadur.
- UF3 2, 0, 0: Cael RAM darllen pwyntydd (copïo ei werth i'r cronadur).
- UF3 3, 0, 0: Darllenwch werth o RAM yn y cyfeiriad a roddir gan y pwyntydd darllen RAM.
- UF3 4, 0, 0: Darllenwch werth o RAM yn y cyfeiriad a roddir gan y pwyntydd darllen RAM, yna cynyddwch y pwyntydd darllen RAM fesul un fel ei fod yn pwyntio at y lleoliad cof nesaf.
- UF3 5, 0, : Darllenwch werth o RAM mewn cyfeiriad sefydlog a roddir gan y gwerth .
Gyda'r gorchmynion hyn mae'n bosibl darllen data sydd wedi'i storio yn yr RAM ychwanegol i'r gofrestr cronadur fel y gellir ei brosesu ymhellach. Wrth gwrs gellir defnyddio'r gorchmynion hyn hefyd mewn modd uniongyrchol fel bod ee gwesteiwr yn gallu darllen data sydd wedi'i storio yn y RAM yn flaenorol ee gan raglen TMCL.
Mae'r pwyntydd darllen RAM yn ei gwneud hi'n bosibl cyrchu'r RAM mewn cyfeiriad sydd wedi'i osod yn flaenorol. Gellir ei gynyddu'n awtomatig hefyd. Felly nid oes rhaid defnyddio'r gofrestr cronyddion at y dibenion hyn.
Mae'r gorchmynion UF3 ac UF4 yn mynd i'r afael â'r RAM fel amrywiaeth o eiriau 32 did felly gellir storio hyd at 32767 o werthoedd yn yr RAM gan ddefnyddio'r gorchmynion hyn (ni ddylid gosod pwyntydd darllen RAM i werthoedd sy'n fwy na 32767).
8.2.5 Ysgrifennwch at y data ychwanegol RAM: UF4
Defnyddir y gorchymyn UF4 i ysgrifennu data i'r RAM caffael data ychwanegol. Yn dibynnu ar y paramedr “math” mae gan y gorchymyn UF4 chwe swyddogaeth wahanol:
- UF4, 0, 0, : Gosod RAM ysgrifennu pwyntydd i'r gwerth .
- UF4 1, 0, 0: Gosodwch bwyntydd ysgrifennu RAM i werth sydd wedi'i storio yn y cronadur.
- UF4 2, 0, 0: Cael pwyntydd ysgrifennu RAM (copïwch ei werth i'r cronadur).
- UF4 3, 0, 0: Ysgrifennwch gynnwys y cronadur i'r RAM yn y cyfeiriad a roddir gan bwyntydd ysgrifennu RAM.
- UF4 4, 0, 0: Ysgrifennwch gynnwys y cronadur i'r RAM yn y cyfeiriad a roddir gan y pwyntydd ysgrifennu RAM ac yna cynyddwch y pwyntydd ysgrifennu RAM fel ei fod yn pwyntio at y lleoliad cof nesaf.
- UF4 5, 0, : Ysgrifennwch gynnwys y cronadur i'r RAM mewn cyfeiriad sefydlog a roddir gan y gwerth .
- UF4 6, 0, : Ysgrifennwch werth sefydlog i'r RAM yn y cyfeiriad a roddir gan y pwyntydd ysgrifennu RAM.
- UF4 7, 0, : Ysgrifennwch werth sefydlog i'r RAM yn y cyfeiriad a roddir gan y pwyntydd ysgrifennu RAM ac yna cynyddwch y pwyntydd ysgrifennu RAM fel ei fod yn pwyntio at y lleoliad cof nesaf.
Gyda'r gorchmynion hyn mae'n bosibl ysgrifennu data i'r RAM ychwanegol fel y gellir ei storio ar gyfer prosesu pellach (e.e. cymryd sampllai o'r ADC i'w brosesu'n ddiweddarach). Wrth gwrs gellir defnyddio'r gorchmynion hyn hefyd mewn modd uniongyrchol fel y gall gwesteiwr ysgrifennu gwerthoedd i'r RAM i'w prosesu gan y TMCM-612 bryd hynny. Mae pwyntydd ysgrifennu RAM yn ei gwneud hi'n bosibl cyrchu'r RAM mewn cyfeiriad sydd wedi'i osod yn flaenorol. Gall pwyntydd ysgrifennu RAM hefyd gael ei gynyddu'n awtomatig ar ôl pob mynediad ysgrifennu fel nad oes rhaid defnyddio'r cronadur at y diben hwn. Mae'r gorchymyn hwn ar gael yn adolygiad firmware 6.35 neu uwch. Yn y cynampLe, mae gwerthoedd ADC yn cael eu mesur a'u storio i'r RAM bob eiliad. Mae'r cynampmae les yn defnyddio'r nodwedd cynyddiad awtomatig.
UF4 0, 0, 0 // Gosodwch y pwyntydd ysgrifennu RAM i 0 Dolen:
GIO 0, 1 //Darllen ADC 0
UF4 4, 0, 0 // Storio'r gwerth i'r RAM gyda chynyddiad ceir AROS TOCYNNAU, 0, 10
UF4 2, 0, 0 // Gwiriwch a yw RAM eisoes yn llawn
COMP 32767
JC LE, Dolen
Hanes Adolygu
9.1 Diwygio Dogfennau
| Fersiwn | Dyddiad | Awdur |
Disgrifiad |
| 1.00 | 11-Tachwedd-04 | OK | Fersiwn gychwynnol |
| 1.01 | 07-Tachwedd-05 | OK | AD a DAC cyftages cywiro |
| 1.10 | 15-Medi-06 | HC | Adolygiad Mawr |
| 1.11 | 16-Mai-08 | OK | Ychwanegwyd nodwedd rhyngosod |
| 1.12 | 1-Ebr-09 | OK | Ychwanegodd gorchmynion UF3 ac UF4 |
| 1.13 | 29-Maw-12 | OK | Gorchymyn UF1 wedi'i ymestyn (cadarnwedd V6.37) |
Tabl 9.1: Diwygiadau Dogfennaeth
9.2 Diwygio Firmware
| Fersiwn | Sylw |
Disgrifiad |
| 6.00 | Rhyddhad Cychwynnol | Cyfeiriwch at ddogfennaeth TMCL |
| 6.31 | Hefyd yn darparu'r nodwedd rhyngosod | |
| 6.35 | Gellir mynd i'r afael â RAM ychwanegol gan ddefnyddio gorchmynion UF3 ac UF4 | |
| 6.37 | Estynnodd gorchymyn UF1 fel y gall y cronadur neu'r gofrestr x gael ei allbwn ar y DAC hefyd. |
Tabl 9.2: Diwygiadau Cadarnwedd
Hawlfraint © 2008..2012 gan TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Rheoli Mudiant Trinamic GmbH & Co KG
Sternstrasse 67
D – 20357 Hamburg, yr Almaen
Ffôn +49-40-51 48 06 – 0
FFACS: +49-40-51 48 06 – 60
http://www.trinamic.com
Dogfennau / Adnoddau
 |
TRINAMIC TMCM-612 6-Echel Rheolwr Bwrdd Gyrwyr Cydraniad Uchel [pdfLlawlyfr Defnyddiwr TMCM-612 Rheolydd 6-Echel Bwrdd Gyrwyr Cydraniad Uchel, TMCM-612, Rheolydd 6-Echel Bwrdd Gyrwyr Cydraniad Uchel, Bwrdd Gyrwyr Cydraniad Uchel, Bwrdd Gyrwyr Datrysiad, Bwrdd Gyrwyr, Bwrdd |