Llawlyfr Defnyddiwr Rheolydd PID Moku

Mae Rheolydd PID (Cyfrannol-Integrol-Deilliadol) Moku yn cynnwys rheolyddion adborth y gellir eu ffurfweddu mewn amser real gyda lled band caeedig o >100 kHz. Mae hyn yn galluogi pob rheolydd i gael ei ddefnyddio mewn cymwysiadau sydd angen lled band adborth isel ac uchel, megis sefydlogi tymheredd ac amledd laser. Daw'r Rheolydd PID hefyd gydag Osgilosgop a Chofnodwr Data wedi'u hymgorffori i arsylwi ymddygiad tymor byr a hirdymor y rheolydd. Isod, rydym yn darparu canllaw i bensaernïaeth sylfaenol yr offeryn. Rydym hefyd yn cynnwys enghraifft gyffredinolampyn y canllaw cychwyn cyflym a nifer fach o enghreifftiau manwlampllyfrau i arddangos gwahanol ffyrdd o ddefnyddio Rheolydd PID Moku. Mae'r llawlyfrau defnyddwyr hyn wedi'u teilwra i'r rhyngwynebau graffigol sydd ar gael ar macOS, Windows, iPadOS, a visionOS. Os byddai'n well gennych awtomeiddio'ch cymhwysiad, gallwch ddefnyddio API Moku; sydd ar gael ar gyfer Python, MATLAB, LabVIEW, a mwy. Cyfeiriwch at y Cyfeirnod API i ddechrau arni. Mae cymorth sy'n cael ei bweru gan AI ar gael i gynorthwyo'r ddau lif gwaith. Mae cymorth AI wedi'i ymgorffori yn y rhaglen Moku, ac mae'n darparu atebion cyflym a deallus i'ch cwestiynau, p'un a ydych chi'n ffurfweddu offerynnau neu'n datrys problemau gosodiadau. Mae'n tynnu o lawlyfrau Moku, Cronfa Wybodaeth Liquid Instruments, a mwy, felly gallwch chi hepgor y taflenni data a mynd yn syth at yr ateb.

Mynediad i gymorth AI o'r brif ddewislen

Ffigur 1. Rhyngwyneb defnyddiwr y Rheolydd PID yn dangos diagram bloc yr offeryn (top), panel Osgilosgop mewnosodedig (gwaelod), a phaneli gosodiadau'r Osgilosgop (gwaelod ar y dde)

Am ragor o wybodaeth am y manylebau ar gyfer pob dyfais Moku, cyfeiriwch at ein Dogfennaeth Cynnyrch, lle gallwch ddod o hyd i'r Manylebau a'r Taflenni Data Rheolydd PID.

Canllaw cychwyn cyflym

Yma rydym yn amlinellu sut i sefydlu'r Rheolydd PID Moku ac yn tynnu sylw at achos defnydd nodweddiadol ar gyfer yr offeryn. Yn yr enghraifft honample, rydym yn ymgorffori'r Rheolydd PID mewn system adborth. Darperir y signal a fesurir fel Mewnbwn 1, gyda signal cyfeirio yn cael ei ddarparu fel Mewnbwn 2. Anfonir yr allbwn at yr actuator yn y system adborth o Allbwn1. Yn yr achos hwn, defnyddir y Rheolydd PID fel rheolydd cyfrannol-integrol (PI) syml, heb derm deilliadol.

Cam 1: Ffurfweddwch y gosodiadau blaen analog ar gyfer y mewnbynnau signal
Gosodwch y gosodiadau blaen analog ar gyfer y mewnbwn. Yn yr achos hwn, mae gan Fewnbwn1 a Mewnbwn2 impedans mewnbwn o 50 Ω, gwanhad o 0 dB, ac maent yn defnyddio cyplu DC.

Cam 2: Ffurfweddu'r matrics Rheoli
Yn y cynamph.y., dewisir y matrics i fod yn [1,-1;0,0]. Mae hyn yn dangos bod y matrics yn cymryd y gwahaniaeth rhwng y ddau fewnbwn, y signal synhwyredig a'r signal cyfeirio, ac yna'n ei roi i'r rheolydd.
Cam 3Ffurfweddu'r gwrthbwyso mewnbwn/allbwn
Gan ddibynnu ar osodiadau'r ddolen reoli, weithiau mae'n ddymunol cyflwyno gwrthbwyso DC yn y cyfrifiad signal gwall. Er enghraifftamph.y., os oes gan y signal gwall yn Mewnbwn 1 wrthbwyso DC o 10 mV, byddai gosod y gwrthbwyso mewnbwn i –10 mV yn gwneud iawn amdano. Gellir gwneud addasiadau tebyg trwy ychwanegu gwrthbwyso allbwn ar ôl bloc y rheolydd.

Cam 4: Ffurfweddwch y cyftage terfynau
Yn ogystal â'r gwrthbwysau, gall y defnyddiwr hefyd roi cyfainttagterfynau ar bob un o'r porthladdoedd allbwn. Mae'r terfynau hyn yn sicrhau bod gormod o gyfainttagNi chaiff es eu cymhwyso i unrhyw gydran yn y system reoli. Ar gyfer yr enghraifft honample, mae'r gwrthbwysau wedi'u gosod i 0 heb unrhyw derfynau ar y porthladd allbwn.
Cam 5: Ffurfweddu'r Rheolwr PID
Nawr ffurfweddwch yr ymateb trwy ddewis y bloc PID. Mae gwneud hynny yn agor ffenestr ryngweithiol sy'n dangos yr ymateb PID fel swyddogaeth o amledd. Yna gellir newid ymddygiad y Rheolwr PID trwy alluogi/analluogi'r gwahanol dermau a rhoi'r gwerth ennill ar gyfer pob term i mewn. Gellir gwneud hyn trwy lusgo'r marcwyr ar y graff rhyngweithiol a'u newid yn ôl yr angen. Ar gyfer yr enghraifft honamph.y., mae'r Integreiddiwr Deilliadol a'r Integreiddiwr Dwbl wedi'u hanalluogi gyda dim ond yr Integreiddiwr a'r ennill Cyfrannol yn weithredol. Mae'r ennill Cyfrannol ar 0 dB, gydag amledd croesi'r Integreiddiwr ar 1 kHz.
Nodyn: Gellir ailadrodd y cam hwn sawl gwaith i newid ymddygiad y Rheolydd PID yn ôl yr angen.

Cam 6: Arsylwch signalau ar yr Osgilosgop
Ar ôl gosod y Rheolydd PID, gellir defnyddio pwyntiau chwiliedydd i arsylwi'r signalau. Galluogwch y pwyntiau chwiliedydd cyn y rheolydd ac wrth allbwn y rheolydd. Mae clicio ar y pwyntiau chwiliedydd hyn yn agor dewislen yr Osgilosgop sydd wedi'i hymgorffori ac yn arddangos y signal ar y pwynt hwnnw yn y gadwyn. Gweler llawlyfr yr Osgilosgop am fwy o fanylion am ei weithrediad.
Cam 7: Galluogi'r allbynnau.
Unwaith y bydd yr Osgilosgop wedi'i sefydlu i arsylwi'r signalau, gellir galluogi'r allbwn. Cliciwch ar yr eicon allbwn i ddewis rhwng I ffwrdd, ennill 0 dB, ac ennill 14 dB. Ar gyfer yr enghraifft honample, dewisir 0 dB fel yr ystod leiaf.

Ffigur 3. Defnyddio'r Osgilosgop mewnosodedig i fonitro signalau cyn ac ar ôl y rheolydd.

Cam 8: Diweddaru'r Rheolwr PID
Gyda'r allbwn wedi'i alluogi, mae'r system adborth yn dod yn gau. Mae'r Osgilosgop mewnosodedig yn ddefnyddiol i arsylwi'r signal gwall a rheoli. Gan ddefnyddio'r pwyntiau chwiliedydd hyn i fonitro newidiadau, gellir tiwnio'r Rheolwr PID i optimeiddio perfformiad dolen neu wneud y mwyaf o atal sŵn.
Nodyn: Gall offerynnau Moku eraill, fel y Cyfnodmedr a'r Dadansoddwr Amser ac Amlder, gynnig metrigau ychwanegol i helpu i fesur perfformiad.

Ffigur 4. Tiwnio enillion y Rheolydd PID trwy arsylwi'r signalau ar yr Osgilosgop.

Egwyddor gweithredu

Mae offeryn Rheolydd PID Moku yn darparu rhyngwyneb hawdd ei ddefnyddio ar gyfer tiwnio enillion cyfrannol, integrol, a deilliadol mewn dolen adborth. Gweithredir y PID trwy raeadru dau reolydd PID i gynhyrchu'r allbwn terfynol. Mae'r bensaernïaeth hon yn galluogi nodweddion fel integreiddiwr dwbl neu ymateb amledd aml-adran yn y modd Uwch. Dangosir y strwythur rheoli sylfaenol yn y diagram bloc isod.

Ffigur 5. Diagram bloc o'r Rheolwr PID Moku.

Mae gan PIDA a PIDB strwythur union yr un fath. Gellir crynhoi ymddygiad y rheolydd PID gan y mynegiant parth amser fel

ct = Kpe t + KI∫ et dt + KD dx t

Gan ddefnyddio trawsffurfiad Laplace, gellir trosi hyn i'r parth amledd fel

C s = KPE s + KIE ss + KDE ss

Defnyddir rheolyddion PID yn gyffredin mewn systemau adborth gan eu bod yn hawdd eu defnyddio a'u gweithredu. Yn gysyniadol, mae pob llwybr yn cyfrannu cywiriad i'r gwall a fesurir rhwng y mewnbwn a'r signal cyfeirio. Mae'r term cyfrannol yn cymhwyso cywiriad yn seiliedig ar y gwall cyfredol ond ni all ddileu gwall cyflwr cyson. Mae'r term integrol yn mynd i'r afael â hyn trwy gronni'r signal gwall dros amser, sy'n helpu sefydlogrwydd trwy yrru'r gwall cyflwr cyson tuag at sero. Er mwyn gwella perfformiad ymhellach, mae'r term deilliadol yn ymateb i gyfradd newid y gwall, a dampamrywiadau cyflym y gallai'r termau cyfrannol ac integrol eu gwneud fel arall amplify. Yn ymarferol, defnyddir y cyfluniad PI yn helaeth, gan ei fod yn cynnig gwall cyflwr cyson isel tra'n syml i'w weithredu. Mae Rheolwr PID Moku hefyd yn darparu'r gallu i osod dirlawnder ar y termau integreiddiwr a deilliadol. Mae'r lefelau dirlawnder hyn yn caniatáu i'r systemau gael enillion meidraidd ar amleddau isel iawn ac uchel iawn. Mae cyfyngu ar enillion yr integreiddiwr ar amleddau isel yn atal cronni sŵn hirdymor a allai fel arall yrru'r system i'w chyfaint.tagterfynau e. Yn yr un modd, gall gosod terfynau dirlawnder osgoi enillion anfeidrol ar gyfer sŵn amledd uchel mewn gwahaniaethwyr a thrwy hynny wella perfformiad. Er bod terfynau dirlawnder yn gwella sefydlogrwydd ac yn helpu yn ystod tiwnio, gall eu gosod yn rhy isel gyfyngu ar allu'r rheolydd i gywiro gwallau, gan arwain at berfformiad cyflwr cyson gwael. Cyfeiriwch at y gyfres apiau chwe rhan i gael dealltwriaeth ddyfnach o systemau adborth a rheolwyr PID.

Rhan 1: Rheoli parth amledd: diffinio ffwythiant trosglwyddo
Rhan 2: Rheoli adborth: llunio dolenni rheoli adborth
Rhan 3: Sefydlogrwydd ac oedi: asesu sefydlogrwydd mewn dolenni rheoli adborth

Rhan 4: Siapio dolen: tiwnio parth amledd
Rhan 5: Deall dirlawnder gweithredyddion mewn systemau rheoli
Rhan 6: Rheolyddion PID: Modelau a Chymwysiadau Parth Amledd

Defnyddio'r offeryn

Mewnbynnau signal
Gellir ffurfweddu'r gosodiadau blaen analog ar gyfer pob sianel fewnbwn o'r Rheolwr PID yn unigol. Cliciwch yr eicon i ffurfweddu'r gosodiadau mewnbwn ar gyfer y mewnbwn signal.

Ffigur 6. Cyfluniad mewnbynnau analog ar y Rheolydd PID.

Dewiswch rhwng cyplu mewnbwn AC a DC.
Dewiswch rhwng impedans mewnbwn 50 Ω ac 1 MΩ (yn dibynnu ar y caledwedd).
Dewiswch sylw mewnbwn.

Matrics rheoli

Mae'r matrics rheoli yn cyfuno, yn ailraddio ac yn ailddosbarthu'r signal mewnbwn i'r ddau Reolydd PID annibynnol. Y fector allbwn yw cynnyrch y matrics rheoli wedi'i luosi â'r fector mewnbwn.

Ffigur 7. Matrics rheoli yn y diagram bloc a'r cynllun llwybr.

lle mae Llwybr1 = a × In1 + b × In2 a Llwybr2 = c × In1 + d × In2.

Gellir gosod gwerth pob elfen yn y matrics rheoli rhwng -20 a +20. Gellir cynyddu'r enillion 0.1 pan fo'r gwerth absoliwt yn llai na 10 ac 1 pan fo'r gwerth absoliwt rhwng 10 a 20. Felly gellir defnyddio'r matrics i adio neu dynnu dau signal mewnbwn i ddefnyddio mewnbwn modd gwahaniaethol neu gyffredin ar gyfer y Rheolwr PID.

Rheolydd PID
Mae gan bob sianel Reolydd PID annibynnol, wedi'i leoli ar ôl y matrics Rheoli sy'n cyfuno mewnbynnau o bâr o sianeli. Mae'r ffurfweddiad hwn yn caniatáu rheolaeth fanwl gywir dros lwybr adborth pob sianel yn dilyn cymysgu signalau. Os oes mwy na dwy sianel ar gael, gallwch gael mynediad i'r sianeli eraill trwy glicio ar y saeth ar y brig. Mae pob matrics Rheoli yn bwydo dau floc PID, ac mae pob un ohonynt, yn eu tro, wedi'i gysylltu ag allbwn. Dangosir y llwybr signal fel diagram bloc yn yr offeryn PID. I ffurfweddu'r enillion PID, gellir dewis y bloc PID ac yna ei weithredu naill ai yn y Modd Sylfaenol neu Uwch.

Ffigur 8. Mynediad i PIDs lluosog ar Moku: Pro.

Modd sylfaenol

Mae modd Sylfaenol y Rheolydd PID yn darparu ffordd syml o newid yr enillion PID.

Ffigur 9. Rhyngwyneb i gael mynediad at y modd Sylfaenol o'r bloc PID.

Botwm Galluogi/Analluogi ar gyfer y paramedr ennill cyfatebol.
Maes i arsylwi neu deipio'r rhifau ar gyfer pob paramedr ennill.
Plot ymateb PID rhyngweithiol cyfatebol.
Mae marcwyr ar y plot yn nodi'r paramedrau ennill sydd wedi'u galluogi.
Togl rhwng graffiau maint a chyfnod.
Cynyddu/Lleihau enillion cyffredinol y Rheolwr PID.
Newid rhwng modd Sylfaenol ac Uwch.
Cau'r bloc PID.

Disgrifir meysydd ennill y gwahanol baramedrau isod

Tabl 1. Paramedrau'r bloc PID

Ffurfweddiad PID cyflym
Yn y modd Sylfaenol o'r rheolydd PID, gall defnyddwyr newid y Cyfrannol, yr Integreiddiwr, a'r Gwahaniaethwr heb yr angen i agor y bloc, fel y dangosir yn y sgrinlun.

Ffigur 10. Mynediad at reolaeth gyflym ar y bloc PID.

Botwm Galluogi/Analluogi ar gyfer Cyfrannol (P), Integreiddiwr (I) a Deilliadol (D).
Maes i'w arsylwi a/neu deipio'r rhifau ar gyfer pob paramedr ennill-

Modd uwch
Mae'r modd Uwch yn y Rheolwr PID yn rhoi'r hyblygrwydd inni addasu gosodiadau ennill y Rheolwr PID â llaw. Gall y defnyddiwr gael mynediad i bob paramedr ennill o ddau floc PID wedi'u rhaeadru – Adran A ac Adran B. Dangosir ymateb cyfunol y ddwy adran yn y plot ymateb PID.

Ffigur 11. Mynediad i'r rhyngwyneb ar gyfer modd Uwch ar y Bloc PID.

Y botwm Galluogi/Analluogi i ddewis yr Adran gyfatebol. Byddai analluogi unrhyw Adran yn sicrhau mai dim ond yr Adran arall sy'n weithredol. Byddai analluogi'r ddwy Adran yn arwain at resymeg trosglwyddo/relay signal.
Galluogi/Analluogi'r paramedr ennill cyfatebol ym mhob Adran.
Maes i arsylwi neu deipio'r rhifau ar gyfer pob paramedr ennill mewn dB neu Hz.
Plot ymateb PID cyfatebol.
Togl rhwng graffiau maint a chyfnod.
Cau'r bloc PID.

Dangosir enillion y gwahanol baramedrau isod

Tabl 2. Paramedrau Gwahanol yr adran PID

Nodyn: Gellir gweithredu integreiddwyr dwbl yn y modd Uwch trwy raeadru'r rhaeadr o integreiddwyr yn Adran A ac Adran B.

Gosodiadau llwybr y rheolydd
Mae elfennau diagram bloc eraill yn y Rheolwr PID yn cynnwys switshis i alluogi/analluogi'r signal yn y llwybr prosesu, gwrthbwysau y gellir eu cymhwyso i'r signal mewnbwn neu'r signal rheoli, a chymhwyso cyfainttagterfynau e ar y sianeli allbwn.

Ffigur 12. Gosodiadau llwybr y Rheolydd PID.

Teipiwch y gwrthbwyso Mewnbwn cyn y Rheolydd.
Agor/cau'r switsh mewnbwn o'r signal mewnbwn i'r Rheolydd.
Agor/cau'r switsh allbwn o'r Rheolydd i'r allbwn.
Teipiwch y gwrthbwyso Allbwn cyn iddo gael ei gynhyrchu fel allbwn.
Galluogi/Analluogi'r Cyfainttage cyfyngwr.
Teipiwch y cyfaint uchel ac iseltage terfynau.
Galluogi/Analluogi'r allbwn a gosod yr enillion allbwn (os yn berthnasol).

Gwrthbwyso
Gellir rhoi gwrthbwyso DC ar y signal cyn ac ar ôl y rheolydd. Gellir ychwanegu neu dynnu gwrthbwysau mewnbwn o'r newidyn proses a fesurir cyn iddo gael ei fwydo i'r bloc PID. Defnyddir y rhain i gywiro unrhyw wallau calibradu synhwyrydd neu i drin gwyriadau hysbys o'r pwynt gwall. Ychwanegir gwrthbwysau allbwn at allbwn y bloc PID cyn iddo gael ei anfon at yr actuator neu'r system. Defnyddir y gwrthbwysau hyn i gynnal gweithrediad yn y system o amgylch gwerth enwol hysbys, neu pan fydd angen rhagfarn ddiofyn ar yr actuator i weithredu.

Switsys
Gellir defnyddio'r switshis i ymgysylltu neu ddadgysylltu'r ddolen reoli. Pan fydd y switshis ar agor, mae'r switsh mewnbwn yn bwydo seroau i'r rheolydd tra bod y switsh allbwn yn rhoi seroau i'r allbwn. Wrth glicio'r switsh mewnbwn a'i gau, mae'r signal mewnbwn yn cael ei fwydo eto i'r rheolydd. Yn yr un modd, wrth glicio'r switsh allbwn, mae signal y rheolydd yn cael ei basio i'r llwybr signal allbwn. Bob tro mae'r switshis yn cael eu hagor a'u cau, mae'r cofrestrau Integreiddiwr a Gwahaniaethwr yn y Rheolwr PID yn cael eu clirio.

Cyftage terfynau
CyftagGellir cymhwyso'r terfynau cyn i'r signalau gael eu cynhyrchu o'r porthladdoedd allbwn. Mae'r terfynau hyn yn sicrhau bod yr allbwn yn cael ei gynnal ar y cyfeintiau hyn.taglefelau e pryd bynnag y mae'r signal yn croesi'r trothwy penodedig. Er enghraifftample, ystyriwch system sydd ond yn gweithio gyda chyfaint positiftagByddai gwrthbwyso mewnbwn yn ddefnyddiol i gynhyrchu signal gwall croesi sero gydag gwrthbwyso allbwn i'w ddychwelyd i lefel bositif. Y gyfainttagByddai terfynau'n ddefnyddiol i sicrhau bod y cyfaint gofynnoltagMae e bob amser yn fwy na sero.

Arsylwi'r data

Osgilosgop wedi'i fewnosod

Ffigur 13. Signalau pwynt chwiliedydd viewwedi'i adeiladu yn yr Osgilosgop mewnosodedig.

Logio data

Ffigur 14. Cofnodwr Data Mewnosodedig yn y Rheolydd PID.

Gall y Cofnodwr Data mewnosodedig ffrydio dros rwydwaith neu arbed data i storfa fewnol ein Moku. Am fanylion, cyfeiriwch at lawlyfr defnyddiwr y Cofnodwr Data. Mae rhagor o wybodaeth am ffrydio yn ein Cyfeirnod API.

Allforio data
Allforiwch ddata drwy glicio ar yr eicon rhannu. Bydd unrhyw bwyntiau chwiliedydd gweithredol yn cael eu cipio yn yr allforion neu'r logio data byw. Agorwch yr Osgilosgop neu'r Cofnodwr Data mewnosodedig i allforio data byw a data wedi'i logio, yn y drefn honno.

Data byw

Ffigur 15. Rhyngwyneb defnyddiwr a gosodiadau allforio data.

I gadw data byw

Dewiswch y math o ddata i'w allforio
- Olrhain Yn arbed y data olrhain ar gyfer pob olion signal gweladwy, naill ai ar fformat CSV neu MATLAB.
- Cipluniau: defnyddiwch ffenestr yr ap fel delwedd, naill ai mewn fformat PNG neu JPG.
- Mae'r gosodiadau yn cadw gosodiadau cyfredol yr offeryn i ffeil TXT. file.
- Mae mesuriadau yn arbed y gwerthoedd mesur gweithredol naill ai mewn fformat CSV neu MATLAB.
- Data cydraniad uchel, dyfnder cof llawn gwerthoedd ystadegol ar gyfer pob sianel weladwy, ar ffurf LI, CSV, HDF5, MAT, neu NPY.

Dewiswch y fformat allforio.
Dewiswch y Filerhagddodiad enw ar gyfer eich allforio. Mae hwn yn ddiofyn i “MokuPIDControllerData” a gellir ei newid i unrhyw un fileenw cymeriadau alffaniwmerig a thanlinellau. Amserlenamp a bydd y fformat data yn cael ei atodi at y rhagddodiad i sicrhau'r filemae'r enw'n unigryw. Er enghraifftample: “MokuPIDCcontrollerData_YYYYMMDD_HHMMSS_Traces.csv”
Rhowch Sylwadau ychwanegol i'w cadw mewn unrhyw destun file pennyn.
Dewiswch y Cyrchfan allforio ar eich cyfrifiadur lleol. Os yw “Fy fileOs dewisir “s” neu “Rhannu”, dewisir yr union leoliad pan glicir ar y botwm Allforio. Gellir allforio sawl math o allforio ar yr un pryd gan ddefnyddio Fy Files a Rhannu, ond dim ond un math o allforio y gellir ei allforio i'r clipfwrdd ar y tro.

Allforio'r data, neu
Caewch y ffenestr allforio data, heb allforio.

Data wedi'i logio

Ffigur 16. File allforio rhyngwyneb defnyddiwr a gosodiadau.

I arbed data wedi'i logio:

Dewiswch bob un filewedi'i fewngofnodi i gof y ddyfais i'w lawrlwytho neu i'w drosi.
Dileu'r dewis file/s.
Pori a dewis file/ s i lawrlwytho neu drosi.
Dewiswch ddewisol file fformat trosi.
Dewiswch leoliad i allforio'ch dewis files i.
Allforio'r data.
Caewch y ffenestr allforio data, heb allforio.

Examples

Defnyddio PID mewn system adborth
Gellir ymgorffori Rheolydd PID Moku yn uniongyrchol mewn gwahanol systemau adborth. Enghraifft symlampMae le yn cynnwys defnyddio rheolydd PID i reoli llif hylif mewn tanc.

Ffigur 17. Diagram bloc o'r system tanc dŵr.

Ystyriwch ddiagram bloc syml o system tanc. Mae'r tanc yn defnyddio dau falf i reoli mewnlif ac all-lif hylif i'r tanc. Defnyddir synhwyrydd i fesur lefel yr hylif yn y tanc ac fe'i rhoddir i'r Moku fel cyfaint.tagsignal e. Yna byddai Rheolwr PID Moku yn cynhyrchu signal i reoli'r falfiau.

Cam 1: Ffurfweddwch y gosodiadau blaen analog ar gyfer y mewnbynnau signal
Gosodwch y gosodiadau blaen analog ar gyfer y mewnbwn. Yn yr achos hwn, mae gan y ddau fewnbwn impedans mewnbwn o 50 Ω i gyd-fynd â'r ffynhonnell, gwanhad o -20 dB, a defnyddiwch gyplu DC.
Cam 2: Ffurfweddu'r matrics Rheoli
Ffurfweddwch y matrics Rheoli i gymryd Mewnbwn1 yn llwybr rheoli 1, a Mewnbwn1 yn llwybr rheoli 2. Gan fod yr un wybodaeth lefel dŵr yn ofynnol ar gyfer y ddau system, byddai'r ddau lwybr rheoli yn defnyddio'r un wybodaeth. Bydd y matrics yn cymryd y gwerthoedd [1, 0; 1, 0].
Cam 3: Ffurfweddu'r gwrthbwysau mewnbwn ac allbwn
Mae'r gwrthbwysau mewnbwn yn darparu'r pwynt gosod cyfeirio. Yn dibynnu ar y falf, gellir cyfieithu'r uchder i gyfainttage gan ddefnyddio ffactor graddio. Gellir defnyddio hwn wedyn i gynhyrchu'r gwrthbwyso DC cyfeirio ac felly creu signal gwall. Gan fod y falfiau'n gweithredu mewn modd unipolar, mae angen i'r gwrthbwysau allbwn sicrhau bod y signal yn bositif bob amser. Gellir atgyfnerthu hyn trwy alluogi'r cyfainttagterfynau e i gael o leiaf 0 V.

Ffigur 18. Rhyngwyneb Rheolydd PID ar gyfer gweithredu adborth yn system y tanc.

Cam 4: Ffurfweddu'r bloc PID
Gellir gosod y Rheolydd PID i'r ffurfweddiad a ddymunir ar gyfer gweithredu. Gellir cyfrifo'r gwerthoedd gorau posibl yn ddadansoddol trwy wneud dadansoddiad dolen agored ar y system tanc. Fel arall, gellir galluogi'r ddolen reoli ar enillion isel iawn a'u cynyddu'n araf nes ei bod yn dod yn ansefydlog.
Cam 5Galluogi'r allbynnau
Unwaith y bydd y blociau PID wedi'u ffurfweddu, gellir galluogi'r allbynnau. Byddai'r allbynnau hyn yn cael eu defnyddio i reoli gweithrediad y falf.

Cam 6: Arsylwch fewnbynnau ac allbynnau'r rheolydd
Rhowch brobiau ar y sianeli mewnbwn ac wrth allbynnau'r Rheolwr PID.

Offer ychwanegol

Prif ddewislen
Gellir cael mynediad i'r brif ddewislen drwy glicio ar yr eicon yn y gornel chwith uchaf.

Cymorth AI… Yn agor ffenestr i sgwrsio â deallusrwydd artiffisial sydd wedi'i hyfforddi i roi cymorth penodol i Moku (Ctrl/Cmd+F1)
Fy Nyfeisiau yn dychwelyd i'r sgrin dewis dyfais
Switsh i offeryn arall
Cadw/galw gosodiadau

Cadw cyflwr cyfredol yr offeryn (Ctrl/Cmd+S)
Llwythwch gyflwr yr offeryn a arbedwyd ddiwethaf (Ctrl/Cmd+O)
Dangoswch osodiadau cyfredol yr offeryn, gyda'r opsiwn i allforio'r gosodiadau.

Offeryn ailosod i'w gyflwr diofyn (Ctrl/Cmd+R)
Offeryn Cysoni slotiau yn y Modd Aml-Offeryn*
Allanol Mae dewis cloc 10 MHz yn pennu a ddefnyddir y cloc 10 MHz mewnol.
Ffurfweddiad cymysgu clociau yn agor y naidlen ffurfweddu cymysgu cloc *
Cyflenwad Pŵer panel mynediad*
File Rheolwr offeryn mynediad
File Trosiofferyn mynediad r
Dewisiadau offeryn mynediad
Os yw ar gael, defnyddiwch y gosodiadau neu'r ddyfais gyfredol.

HelpThe

Offerynnau Hylif webmae'r wefan yn agor yn y porwr diofyn
Rhestr llwybrau byr (Ctrl/Cmd+H)
Llawlyfr Agorwch y llawlyfr defnyddiwr yn eich porwr diofyn (F1)

Adroddwch am broblem i'r tîm Liquid Instruments
Mae Polisi Preifatrwydd yn agor yn y porwr diofyn
Mae allforio diagnosteg yn allforio diagnosteg file gallwch anfon at dîm Liquid Instruments am gymorth.
Ynglŷn â fersiwn yr ap Dangos, gwiriwch am ddiweddariadau neu wybodaeth am drwydded

File trawsnewidydd

Mae'r File gellir cael mynediad at y trawsnewidydd o'r brif ddewislen. Y File Mae'r trawsnewidydd yn trosi fformat deuaidd Moku (.li) ar y cyfrifiadur lleol i fformat .csv, .mat, .hdf5, neu .npy. Mae'r trawsnewidydd file yn cael ei gadw yn yr un ffolder â'r gwreiddiol file.

Ffigur 20. File Rhyngwyneb defnyddiwr y trawsnewidydd.

I drosi a file

Dewiswch a file math.
Agor a file (Ctrl/Cmd+O) neu ffolder (Ctrl/Cmd+Shift+O) neu llusgo a gollwng i mewn i'r File trawsnewidydd i drosi'r file.

Dewisiadau a gosodiadau

Gellir cael mynediad at y panel dewisiadau drwy'r Prif Ddewislen. Yma, gallwch ail-neilltuo'r cynrychioliadau lliw ar gyfer pob sianel, newid rhwng modd golau a thywyll, ac ati. Drwy gydol y llawlyfr, defnyddir y lliwiau diofyn i gyflwyno nodweddion yr offeryn.

Ffigur 21. Dewisiadau a gosodiadau ar gyfer y Penbwrdd (a) ac ar gyfer Ap yr iPad (b).

Newid thema'r Ap rhwng modd tywyll a golau.
Dewiswch a yw rhybudd yn agor cyn cau unrhyw ffenestri offeryn.
Tapiwch i newid y lliw sy'n gysylltiedig â'r sianeli mewnbwn.
Tapiwch i newid y lliw sy'n gysylltiedig â'r sianeli allbwn.

Tapiwch i newid y lliw sy'n gysylltiedig â'r sianel fathemateg.
Dewiswch a yw offerynnau'n agor gyda'r gosodiad neu'r gwerthoedd diofyn a ddefnyddiwyd ddiwethaf bob tro.
Cliriwch yr holl osodiadau a arbedwyd yn awtomatig ac ailosodwch nhw i'w gosodiadau diofyn.

Cadw a chymhwyso gosodiadau.
Ailosod pob dewis rhaglen i'w cyflwr diofyn.
Hysbysu pan fydd fersiwn newydd o'r ap ar gael. Rhaid i'ch dyfais fod wedi'i chysylltu â'r rhyngrwyd i wirio am ddiweddariadau.
Nodwch bwyntiau cyffwrdd ar y sgrin gyda chylchoedd. Gall hyn fod yn ddefnyddiol ar gyfer arddangosiadau.
Agor gwybodaeth am y rhaglen a'r drwydded Moku sydd wedi'u gosod.

Cloc cyfeirio allanol

Efallai y bydd eich Moku yn cefnogi'r defnydd o gloc cyfeirio allanol, sy'n caniatáu i Moku gydamseru â dyfeisiau Moku lluosog, offer labordy arall, cloi i gyfeirnod amseru mwy sefydlog, neu integreiddio â safonau labordy. Mae mewnbwn ac allbwn y cloc cyfeirio ar banel cefn y ddyfais. Mae pob opsiwn cyfeirio allanol yn ddibynnol ar galedwedd.view yr opsiynau cyfeirio allanol sydd ar gael ar gyfer eich Moku.

Mewnbwn Cyfeirnod: Yn derbyn signal cloc o ffynhonnell allanol, fel Moku arall, safon amledd labordy, neu gyfeirnod atomig (er enghraifftample, cloc rwbidiwm neu osgiliadur sy'n cael ei ddisgyblu gan GPS).

Allbwn Cyfeirio: Yn cyflenwi cloc cyfeirio mewnol Moku i offer arall sydd angen cydamseru.

Os bydd eich signal yn cael ei golli neu os yw allan o amledd, bydd eich Moku yn dychwelyd i ddefnyddio ei gloc mewnol ei hun nes bod y signal cyfeirio yn dychwelyd. Os bydd hyn yn digwydd, gwiriwch fod y ffynhonnell wedi'i galluogi a bod yr impedans cywir, ampMae lled, goddefgarwch, amledd a modiwleiddio ynghlwm wrth y cyfeirnod. Gwiriwch y manylebau gofynnol yn nhaflenni manylebau'r ddyfais. Pan fydd y cyfeirnod yn dychwelyd o fewn yr ystod, mae'r statws yn newid i "dilysu" ac yna "dilys" unwaith y bydd y clo wedi'i ailsefydlu.

Cyfeirnod allanol 10 MHz

I ddefnyddio'r swyddogaeth gyfeirio allanol 10 MHz, gwnewch yn siŵr bod "defnyddio mewnol bob amser" wedi'i analluogi yn y rhaglen Moku, a geir yn y brif ddewislen o dan "Cloc allanol 10 MHz". Yna, pan gymhwysir signal allanol i'ch mewnbwn cyfeirio Moku a bod eich Moku wedi cloi iddo, bydd ffenestr naid yn ymddangos yn yr ap. Ar rai dyfeisiau, bydd y wybodaeth gyfeirio allanol yn cael ei dangos yn statws yr LED hefyd. Mae rhagor o wybodaeth ar gael yn eich Canllaw Cychwyn Cyflym Moku.

Ffigur 22. Prif ddewislen Moku gyda'r cyfeirnod “Defnyddio mewnol bob amser” wedi'i analluogi ac yn defnyddio cyfeirnod allanol.

Ffurfweddiad cymysgu clociau

Os yw ar gael, mae Moku yn cyfuno hyd at bedwar ffynhonnell cloc ar yr un pryd ar gyfer mesuriadau cyfnod, amledd ac ysbaid mwy cywir ar draws pob graddfa amser. Cyfrol sŵn cyfnod iseltagMae Osgilydd Grisial Rheoledig-e (VCXO) wedi'i gymysgu ag Osgilydd Grisial Rheoledig-Fopyn (OCXO) 1 ppb ar gyfer sŵn cyfnod a sefydlogrwydd band eang gorau posibl, y gellir ei gymysgu ymhellach gyda chyfeirnod amledd allanol a disgyblu GPS i gydamseru Moku â'ch labordy ac UTC. Bydd y VCXO a'r OCXO bob amser yn cael eu defnyddio ar gyfer y signal cynhyrchu cloc. Mae'r cyfeiriadau allanol ac 1 pps yn ddewisol a gellir eu galluogi neu eu hanalluogi yn y gosodiadau "Cyfluniad cymysgu cloc..." o'r brif ddewislen. Mae'r bandiau dolen yn cael eu haddasu yn seiliedig ar y gwahanol gyfluniadau ffynhonnell k posibl, a ddangosir yn Ffigur 23, lle mae amleddau'r bandiau'n cynrychioli lle mae sŵn cyfnod pob osgilydd yn dominyddu. Darllenwch sut mae'r cymysgu cloc yn gweithio ar Mok: DD e lta am fwy o fanylion.

Ffigur 23. Deialog ffurfweddu cymysgu cloc Moku gyda chyfeirnod amledd allanol 10 MHz a GNSS wedi'i alluogi.

Defnyddir cyfeirnod jitter VCXO bob amser ar gyfer cynhyrchu cloc, gan drin jitter amledd uchel gyda'r sŵn isaf.
Defnyddir cyfeirnod jitter OCXO bob amser ar gyfer cynhyrchu cloc, gan sicrhau sefydlogrwydd tymor cymedrol.

Mae cyfeirnod amledd allanol 10/100 MHz yn defnyddio cyfeirnod allanol “10 MHz” neu “100 MHz” i gywiro drifft yn yr osgiliadur lleol, gan nodi y bydd yn rhaid ailgychwyn eich Moku ar ôl pob newid rhwng ffynhonnell 10 MHz a 100 MHz.
Mae cyfeirnod cydamseru 1 pps yn defnyddio cyfeirnod “Allanol” neu “GNSS” i gydamseru ag UTC a chywiro drifft yn yr osgiliadur lleol. Mae sefydlogrwydd y cloc amcangyfrifedig yn fesur o faint mae perfformiad y cyfeirnod yn gwyro o'i gymharu â'r sylfaen amser OCXO/VCXO leol (fel y'i cymysgir ar hyn o bryd ac, os yw wedi'i alluogi, wedi'i lywio gan y cyfeirnod Allanol 10 / 100 MHz allanol).

Cwestiynau Cyffredin

A ellir defnyddio'r Rheolydd PID Moku ar gyfer cymwysiadau heblaw sefydlogi tymheredd ac amledd laser?

Er bod y rheolydd wedi'i optimeiddio ar gyfer y cymwysiadau hyn, gellir ei addasu hefyd ar gyfer systemau rheoli adborth eraill gyda thiwnio priodol.

A yw API Moku yn gydnaws â phob system weithredu?

Mae API Moku ar gael ar gyfer Python, MATLAB, LabVIEW, a mwy, gan ei wneud yn gydnaws ag ystod eang o systemau gweithredu.

Dogfennau / Adnoddau

Rheolydd PID Moku [pdfLlawlyfr Defnyddiwr
PID, Rheolwr PID, Rheolwr

Cyfeiriadau

Llawlyfr Defnyddiwr

Rheolydd PID Moku

Manylebau

Rhagymadrodd